当时玩Arduino 六轴机械手臂写的，有兴趣的可以拿去完善

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当时玩Arduino 六轴机械手臂写的，现在毫无保留开源，有兴趣的可以拿去完善；

数值型(a,b,e)
子程序·手臂运行(X [数值型], Y [数值型], Z [数值型])
执行点数据("P0")
延时(1000)
执行点数据("P1")
延时(1000)
执行点数据("P2")
延时(1000)
执行点数据("P3")






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2021-11-3 16:24 上传

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更新下位机交互Arduino代码:

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//定义数字接口7 连接伺服舵机信号线
const int servopin=7,servopin1=8,servopin2=9,servopin3=10,servopin4=11,servopin5=12;
//定义角度变量
int myangle,myangle1,myangle2,myangle3,myangle4,myangle5;
//定义脉宽变量
int pulsewidth,pulsewidth1,pulsewidth2,pulsewidth3,pulsewidth4,pulsewidth5;
//定义收到的舵机角度
int val,val1,val2,val3,val4,val5,val6;
int Speed=10;
//定义一个comdata字符串变量，赋初值为空值
String comdata ="";
int mark = 0;

void servopulse(int servopin,int myangle)//定义一个脉冲函数
{
pulsewidth=(myangle*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值
digitalWrite(servopin,HIGH);//将舵机接口电平至高
delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数
digitalWrite(servopin,LOW);//将舵机接口电平至低
delay(20-pulsewidth/1000);
}
void servopulse1(int servopin1,int myangle1)//定义一个脉冲函数
{
pulsewidth1=(myangle1*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值
digitalWrite(servopin1,HIGH);//将舵机接口电平至高
delayMicroseconds(pulsewidth1);//延时脉宽值的微秒数
digitalWrite(servopin1,LOW);//将舵机接口电平至低
delay(20-pulsewidth1/1000);
}
void servopulse2(int servopin2,int myangle2)//定义一个脉冲函数
{
pulsewidth2=(myangle2*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值
digitalWrite(servopin2,HIGH);//将舵机接口电平至高
delayMicroseconds(pulsewidth2);//延时脉宽值的微秒数
digitalWrite(servopin2,LOW);//将舵机接口电平至低
delay(20-pulsewidth2/1000);
}
void servopulse3(int servopin3,int myangle3)//定义一个脉冲函数
{
pulsewidth3=(myangle3*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值
digitalWrite(servopin3,HIGH);//将舵机接口电平至高
delayMicroseconds(pulsewidth3);//延时脉宽值的微秒数
digitalWrite(servopin3,LOW);//将舵机接口电平至低
delay(20-pulsewidth3/1000);
}
void servopulse4(int servopin4,int myangle4)//定义一个脉冲函数
{
pulsewidth4=(myangle4*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值
digitalWrite(servopin4,HIGH);//将舵机接口电平至高
delayMicroseconds(pulsewidth4);//延时脉宽值的微秒数
digitalWrite(servopin4,LOW);//将舵机接口电平至低
delay(20-pulsewidth4/1000);
}
void servopulse5(int servopin5,int myangle5)//定义一个脉冲函数
{
pulsewidth5=(myangle5*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值
digitalWrite(servopin5,HIGH);//将舵机接口电平至高
delayMicroseconds(pulsewidth5);//延时脉宽值的微秒数
digitalWrite(servopin5,LOW);//将舵机接口电平至低
delay(20-pulsewidth5/1000);
}
void setup()

{
pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口7
pinMode(servopin1,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口8
pinMode(servopin2,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口9
pinMode(servopin3,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口10
pinMode(servopin4,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口11
pinMode(servopin5,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口12
Serial.begin(9600);//连接到串行端口，波特率为obot
Serial.println("Robot Ready" ) ;
}

void loop()//将7 到12 的数转化为0 到180 角度，并让LED 闪烁相应数的次数
{
int j = 0;
int numdata[8] = {0};
while (Serial.available() > 0)
{ 
    //读入之后将字符串，串接到comdata上面。
    comdata += char(Serial.read());
    //延时一会，让串口缓存准备好下一个数字，不延时会导致数据丢失，
    delay(2);
    //标记串口读过数据，如果没有数据的话，直接不执行这个while了。
    mark = 1;
}

if(mark == 1) //如果接收到数据则执行comdata分析操作，否则什么都不做。
{
      for(int i = 0; i <  comdata.length() ; i++)
      {
            if( comdata[ i] == ',')
            {
              j++;
            }
            else
            {
              numdata[j] = numdata[j] * 10 + (comdata[ i] - '0');
            }
      }
     if(comdata=="Motor On"||comdata=="Motor Off"||comdata=="Power Off"||comdata=="Power On")
     {
          Serial.print(comdata);
          Serial.println();
      }

      //comdata的字符串已经全部转换到numdata了，清空comdata以便下一次使用，
      comdata = String("");
      //输出之后必须将读到数据的mark置0，不置0下次循环就不能使用了。
      mark = 0; 
      mark ==0;
      val1=numdata[2];
      val2=numdata[3];
      val3=numdata[4];
      val4=numdata[5];
      val5=numdata[6];
      val6=numdata[7];
      if(numdata[1]>10&&numdata[1]<=16)
      {
//            val1=val1*(180/9);//将数字转化为角度
            Serial.print(val1);
            for(int i=0;i<=Speed;i++) //给予舵机足够的时间让它转到指定角度
            {
              if(numdata[1]==11)
              {
                  servopulse(servopin,val1);//引用脉冲函数
              }
              if(numdata[1]==12)
              {
                  servopulse1(servopin1,val1);//引用脉冲函数
              }
              if(numdata[1]==13)
              {
                  servopulse2(servopin2,val1);//引用脉冲函数
              }
              if(numdata[1]==14)
              {
                  servopulse3(servopin3,val1);//引用脉冲函数
              }
              if(numdata[1]==15)
              {
                  servopulse4(servopin4,val1);//引用脉冲函数
              }
              if(numdata[1]==16)
              {
                  servopulse5(servopin5,val1);//引用脉冲函数
              }
//                   Serial.print(val1);
//                   Serial.println();
            }
      }
      if(numdata[1]==0)
      {
            Speed=numdata[2]; 
      }
      if(numdata[1]==1)
      {
////            val1=val1-'0';//将特征量转化为数值变量
//            val1=val1*(180/9);//将数字转化为角度
////            val2=val2-'0';//将特征量转化为数值变量
//            val2=val2*(180/9);//将数字转化为角度
////            val3=val3-'0';//将特征量转化为数值变量
//            val3=val3*(180/9);//将数字转化为角度
////            val4=val4-'0';//将特征量转化为数值变量
//            val4=val4*(180/9);//将数字转化为角度
////            val5=val5-'0';//将特征量转化为数值变量
//            val5=val5*(180/9);//将数字转化为角度
////            val6=val6-'0';//将特征量转化为数值变量
//            val6=val6*(180/9);//将数字转化为角度

            if(Speed<0 && Speed>60)
            {
               Speed=50;
            }  
            for(int i=0;i<=Speed;i++) //给予舵机足够的时间让它转到指定角度
            {
              servopulse(servopin,val1);//引用脉冲函数
            }
            for(int i=0;i<=Speed;i++) //给予舵机足够的时间让它转到指定角度
            {
              servopulse1(servopin1,val2);//引用脉冲函数
            }
            for(int i=0;i<=Speed;i++) //给予舵机足够的时间让它转到指定角度
            {
              servopulse2(servopin2,val3);//引用脉冲函数
            }
            for(int i=0;i<=Speed;i++) //给予舵机足够的时间让它转到指定角度
            {
              servopulse3(servopin3,val4);//引用脉冲函数
            }
            for(int i=0;i<=Speed;i++) //给予舵机足够的时间让它转到指定角度
            {
              servopulse4(servopin4,val5);//引用脉冲函数
            }
            for(int i=0;i<=Speed;i++) //给予舵机足够的时间让它转到指定角度
            {
              servopulse5(servopin5,val6);//引用脉冲函数
            }
            Serial.print("Moving Servo to:");
            Serial.print(val1,DEC);
            Serial.print(",");
            Serial.print(val2,DEC);
            Serial.print(",");
            Serial.print(val3,DEC);
            Serial.print(",");
            Serial.print(val4,DEC);
            Serial.print(",");
            Serial.print(val5,DEC);
            Serial.print(",");
            Serial.print(val6,DEC);
            Serial.print(",");
            Serial.print(Speed,DEC);
            Serial.println();
      }





}


}

需要玩下位机的可以联系本人，有问必答，知无不言。

电子发烧友

支持一下，虽然没玩没下载应该不错

ghost12

感谢你的支持，精易有你更精彩

西城

66666666666666666666666666666666666666666666

junhai

谢谢！！

q1012789582

双易 发表于 2021-11-30 15:49
很好很想要 但是不知道怎么玩

加QQ1012789582私聊

欢喜舞易

很好很想要 但是不知道怎么玩

jiweiji01

正想玩这个不知道从哪入手

JYYeah

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大小鱼

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