雷赛smc106A 测试软件 想玩工控 上位机的可以看一下

心寒中Q

一直都在论坛上白嫖，今天我也贡献一点吧。雷赛运动控制器的测试源码，基于雷赛官方SMC106A动态库编写（未完全版本，正在研究中）
源码有调用精易模块，请自行下载。
源码功能正常（需要搭配SMC106A测试。）

  

子程序名	返回值类型	公开	备 注
__启动窗口_创建完毕

集_连接控制器 ＝ smc_board_init (0, 2, “192.168.5.11”, 0)
如果真 (集_连接控制器 ≠ 0)
信息框 (“控制器未链接”, 0, “错误”, )
返回 ()
组合框1.现行选中项 ＝ 1
组合框2.现行选中项 ＝ 1
组合框3.现行选中项 ＝ 1
组合框4.现行选中项 ＝ 1
组合框5.现行选中项 ＝ 1
组合框6.现行选中项 ＝ 1
组合框7.现行选中项 ＝ 1
组合框8.现行选中项 ＝ 2
组合框9.现行选中项 ＝ 2
组合框10.现行选中项 ＝ 2
组合框11.现行选中项 ＝ 2
组合框12.现行选中项 ＝ 2
组合框13.现行选中项 ＝ 2
组合框14.现行选中项 ＝ 0
组合框15.现行选中项 ＝ 0
组合框16.现行选中项 ＝ 0
程序配置 ()
启动线程 (&_运动状态监视_时钟_周期事件, , )
启动线程 (&_IO监控_时钟_周期事件, , )

子程序名	返回值类型	公开	备 注
__启动窗口_将被销毁

全_错误代码 ＝ smc_emg_stop (0)  ' 停止
全_错误代码 ＝ smc_board_close (0)

子程序名	返回值类型	公开	备 注
程序配置

变量名	类 型	静态	数组	备 注
局_有效电平0	整数型
局_有效电平1	整数型
局_有效电平2	整数型
局_回原点方向0	整数型
局_回原点方向1	整数型
局_回原点方向2	整数型
局_回原点模式0	整数型
局_回原点模式1	整数型
局_回原点模式2	整数型
局_重置模式0	整数型
局_重置模式1	整数型
局_重置模式2	整数型
局_重置位置0	双精度小数型
局_重置位置1	双精度小数型
局_重置位置2	双精度小数型
局_启动速度0	双精度小数型
局_启动速度1	双精度小数型
局_启动速度2	双精度小数型
局_最大速度0	双精度小数型
局_最大速度1	双精度小数型
局_最大速度2	双精度小数型
局_加速时间0	双精度小数型
局_加速时间1	双精度小数型
局_加速时间2	双精度小数型
原点模式0	整数型
原点模式1	整数型
原点模式2	整数型

集_启动速度 ＝ 到数值 (编辑框1.内容)
集_停止速度 ＝ 到数值 (编辑框2.内容)
集_最大加速 ＝ 到数值 (编辑框3.内容)
集_加速时间 ＝ 到数值 (编辑框4.内容)
集_减速时间 ＝ 到数值 (编辑框5.内容)
集_S段时间 ＝ 到数值 (编辑框6.内容)
集_指定位置 ＝ 到数值 (编辑框7.内容)
全_错误代码 ＝ smc_set_pulse_outmode (0, 0, 1)  ' 设置0轴脉冲输出模式
全_错误代码 ＝ smc_set_pulse_outmode (0, 1, 1)  ' 设置1轴脉冲输出模式
全_错误代码 ＝ smc_set_pulse_outmode (0, 2, 1)  ' 设置2轴脉冲输出模式
全_错误代码 ＝ smc_set_equiv (0, 0, 1)  ' 设置0轴脉冲当量
全_错误代码 ＝ smc_set_equiv (0, 1, 1)  ' 设置1轴脉冲当量
全_错误代码 ＝ smc_set_equiv (0, 2, 1)  ' 设置2轴脉冲当量
全_错误代码 ＝ smc_set_backlash_unit (0, 0, 0)  ' 设置0轴反向间隙值
全_错误代码 ＝ smc_set_backlash_unit (0, 1, 0)  ' 设置1轴反向间隙值
全_错误代码 ＝ smc_set_backlash_unit (0, 2, 0)  ' 设置2轴反向间隙值
全_错误代码 ＝ smc_set_profile_unit (0, 0, 集_启动速度, 集_最大加速, 集_加速时间, 集_减速时间, 集_停止速度)  ' ' 设置0轴单轴运动速度曲线（时间模式）
全_错误代码 ＝ smc_set_profile_unit (0, 1, 集_启动速度, 集_最大加速, 集_加速时间, 集_减速时间, 集_停止速度)  ' ' 设置1轴单轴运动速度曲线（时间模式）
全_错误代码 ＝ smc_set_profile_unit (0, 2, 集_启动速度, 集_最大加速, 集_加速时间, 集_减速时间, 集_停止速度)  ' ' 设置2轴单轴运动速度曲线（时间模式）
全_错误代码 ＝ smc_set_s_profile (0, 0, 0, 集_S段时间)  ' 设置0轴单轴速度曲线 S 段参数值
全_错误代码 ＝ smc_set_s_profile (0, 1, 0, 集_S段时间)  ' 设置1轴单轴速度曲线 S 段参数值
全_错误代码 ＝ smc_set_s_profile (0, 2, 0, 集_S段时间)  ' 设置2轴单轴速度曲线 S 段参数值
局_有效电平0 ＝ 组合框2.现行选中项
局_有效电平1 ＝ 组合框3.现行选中项
局_有效电平2 ＝ 组合框4.现行选中项
局_回原点方向0 ＝ 组合框5.现行选中项
局_回原点方向1 ＝ 组合框6.现行选中项
局_回原点方向2 ＝ 组合框7.现行选中项
局_回原点模式0 ＝ 组合框8.现行选中项
局_回原点模式1 ＝ 组合框9.现行选中项
局_回原点模式2 ＝ 组合框10.现行选中项
局_重置模式0 ＝ 组合框11.现行选中项
局_重置模式1 ＝ 组合框12.现行选中项
局_重置模式2 ＝ 组合框13.现行选中项
局_重置位置0 ＝ 到数值 (编辑框8.内容)
局_重置位置1 ＝ 到数值 (编辑框9.内容)
局_重置位置2 ＝ 到数值 (编辑框10.内容)
局_启动速度0 ＝ 到数值 (编辑框11.内容)
局_启动速度1 ＝ 到数值 (编辑框12.内容)
局_启动速度2 ＝ 到数值 (编辑框13.内容)
局_最大速度0 ＝ 到数值 (编辑框14.内容)
局_最大速度1 ＝ 到数值 (编辑框15.内容)
局_最大速度2 ＝ 到数值 (编辑框16.内容)
局_加速时间0 ＝ 到数值 (编辑框17.内容)
局_加速时间1 ＝ 到数值 (编辑框18.内容)
局_加速时间2 ＝ 到数值 (编辑框19.内容)
原点模式0 ＝ 组合框14.现行选中项
原点模式1 ＝ 组合框15.现行选中项
原点模式2 ＝ 组合框16.现行选中项
全_错误代码 ＝ smc_set_home_profile_unit (0, 0, 局_启动速度0, 局_最大速度0, 局_加速时间0, 0)  ' 设置回原点速度参数
全_错误代码 ＝ smc_set_home_profile_unit (0, 1, 局_启动速度1, 局_最大速度1, 局_加速时间1, 0)  ' 设置回原点速度参数
全_错误代码 ＝ smc_set_home_profile_unit (0, 2, 局_启动速度2, 局_最大速度2, 局_加速时间2, 0)  ' 设置回原点速度参数
全_错误代码 ＝ smc_set_home_position_unit (0, 0, 局_重置模式0, 局_重置位置0)  ' 回零完成后设置偏移位置值
全_错误代码 ＝ smc_set_home_position_unit (0, 1, 局_重置模式1, 局_重置位置1)  ' 回零完成后设置偏移位置值
全_错误代码 ＝ smc_set_home_position_unit (0, 2, 局_重置模式2, 局_重置位置2)  ' 回零完成后设置偏移位置值
全_错误代码 ＝ smc_set_homemode (0, 0, 局_回原点方向0, 1, 局_回原点模式0, 0)  ' 设置回原点模式
全_错误代码 ＝ smc_set_homemode (0, 1, 局_回原点方向1, 1, 局_回原点模式1, 0)  ' 设置回原点模式
全_错误代码 ＝ smc_set_homemode (0, 2, 局_回原点方向2, 1, 局_回原点模式2, 0)  ' 设置回原点模式
全_错误代码 ＝ smc_set_home_pin_logic (0, 0, 局_有效电平0, 0)  ' 设置 ORG 原点信号
全_错误代码 ＝ smc_set_home_pin_logic (0, 1, 局_有效电平1, 0)  ' 设置 ORG 原点信号
全_错误代码 ＝ smc_set_home_pin_logic (0, 2, 局_有效电平2, 0)  ' 设置 ORG 原点信号
全_错误代码 ＝ smc_set_el_home (0, 0, 原点模式0)  ' 限位当原点切换
全_错误代码 ＝ smc_set_el_home (0, 1, 原点模式0)  ' 限位当原点切换
全_错误代码 ＝ smc_set_el_home (0, 2, 原点模式0)  ' 限位当原点切换

子程序名	返回值类型	公开	备 注
_启动_按钮_被单击

启动线程 (&开始, , )

子程序名	返回值类型	公开	备 注
开始

变量名	类 型	静态	数组	备 注
局_运行方向	整数型

程序配置 ()
局_运行方向 ＝ 组合框1.现行选中项
如果真 (单选框1.选中 ＝ 真)
如果真 (选择框1.选中 ＝ 真)
全_错误代码 ＝ smc_pmove_unit (0, 0, 集_指定位置, 1)  ' 定长运动
如果真 (选择框2.选中 ＝ 真)
全_错误代码 ＝ smc_pmove_unit (0, 1, 集_指定位置, 1)  ' 定长运动
如果真 (选择框3.选中 ＝ 真)
全_错误代码 ＝ smc_pmove_unit (0, 2, 集_指定位置, 1)  ' 定长运动

如果真 (单选框2.选中 ＝ 真)
如果真 (选择框1.选中 ＝ 真)
全_错误代码 ＝ smc_vmove (0, 0, 局_运行方向)  ' 恒动
如果真 (选择框2.选中 ＝ 真)
全_错误代码 ＝ smc_vmove (0, 1, 局_运行方向)  ' 恒动
如果真 (选择框3.选中 ＝ 真)
全_错误代码 ＝ smc_vmove (0, 2, 局_运行方向)  ' 恒动

子程序名	返回值类型	公开	备 注
_运动状态监视_时钟_周期事件

变量名	类 型	静态	数组	备 注
当前位置0	双精度小数型
当前位置1	双精度小数型
当前位置2	双精度小数型
局_运动状态0	整数型
局_运动状态1	整数型
局_运动状态2	整数型

运动状态监视_时钟.时钟周期 ＝ 1
局_运动状态0 ＝ smc_check_done (0, 0)  ' 检测指定轴的运动状态
局_运动状态1 ＝ smc_check_done (0, 1)  ' 检测指定轴的运动状态
局_运动状态2 ＝ smc_check_done (0, 2)  ' 检测指定轴的运动状态
如果 (局_运动状态0 ＝ 1)
标签3.标题 ＝ “停止”
标签3.标题 ＝ “运行”
全_错误代码 ＝ smc_get_position_unit (0, 0, 当前位置0)
标签4.标题 ＝ 到文本 (到整数 (当前位置0))
如果 (局_运动状态1 ＝ 1)
标签7.标题 ＝ “停止”
标签7.标题 ＝ “运行”
全_错误代码 ＝ smc_get_position_unit (0, 1, 当前位置1)
标签8.标题 ＝ 到文本 (到整数 (当前位置1))
如果 (局_运动状态2 ＝ 1)
标签11.标题 ＝ “停止”
标签11.标题 ＝ “运行”
全_错误代码 ＝ smc_get_position_unit (0, 2, 当前位置2)
标签12.标题 ＝ 到文本 (到整数 (当前位置2))

子程序名	返回值类型	公开	备 注
_IO监控_时钟_周期事件

IO监控_时钟.时钟周期 ＝ 50
如果 (smc_read_outbit (0, 0) ＝ 0)
标签47.背景颜色 ＝ #绿色
标签47.背景颜色 ＝ #红色
如果 (smc_read_outbit (0, 1) ＝ 0)
标签48.背景颜色 ＝ #绿色
标签48.背景颜色 ＝ #红色
如果 (smc_read_outbit (0, 2) ＝ 0)
标签49.背景颜色 ＝ #绿色
标签49.背景颜色 ＝ #红色
如果 (smc_read_outbit (0, 3) ＝ 0)
标签50.背景颜色 ＝ #绿色
标签50.背景颜色 ＝ #红色
如果 (smc_read_outbit (0, 4) ＝ 0)
标签51.背景颜色 ＝ #绿色
标签51.背景颜色 ＝ #红色
如果 (smc_read_outbit (0, 5) ＝ 0)
标签52.背景颜色 ＝ #绿色
标签52.背景颜色 ＝ #红色
如果 (smc_read_outbit (0, 6) ＝ 0)
标签53.背景颜色 ＝ #绿色
标签53.背景颜色 ＝ #红色
如果 (smc_read_outbit (0, 7) ＝ 0)
标签54.背景颜色 ＝ #绿色
标签54.背景颜色 ＝ #红色
如果 (smc_read_outbit (0, 8) ＝ 0)
标签55.背景颜色 ＝ #绿色
标签55.背景颜色 ＝ #红色
如果 (smc_read_outbit (0, 9) ＝ 0)
标签56.背景颜色 ＝ #绿色
标签56.背景颜色 ＝ #红色
如果 (smc_read_outbit (0, 10) ＝ 0)
标签57.背景颜色 ＝ #绿色
标签57.背景颜色 ＝ #红色
如果 (smc_read_outbit (0, 11) ＝ 0)
标签58.背景颜色 ＝ #绿色
标签58.背景颜色 ＝ #红色

子程序名	返回值类型	公开	备 注
_紧急停止_按钮_被单击

全_错误代码 ＝ smc_emg_stop (0)  ' 紧急停止

子程序名	返回值类型	公开	备 注
_减速停止_按钮_被单击

全_错误代码 ＝ smc_stop (0, 0, 0)  ' 减速停止
全_错误代码 ＝ smc_stop (0, 1, 0)  ' 减速停止
全_错误代码 ＝ smc_stop (0, 2, 0)  ' 减速停止

子程序名	返回值类型	公开	备 注
_计数器清零_按钮_被单击

全_错误代码 ＝ smc_set_position_unit (0, 0, 10)  ' 设置当前指令位置计数器值
标签4.标题 ＝ “0”
全_错误代码 ＝ smc_set_position_unit (0, 1, 10)  ' 设置当前指令位置计数器值
标签8.标题 ＝ “0”
全_错误代码 ＝ smc_set_position_unit (0, 2, 10)  ' 设置当前指令位置计数器值
标签12.标题 ＝ “0”

子程序名	返回值类型	公开	备 注
_回零_按钮_被单击

程序配置 ()
如果真 (选择框1.选中 ＝ 真)
全_错误代码 ＝ smc_home_move (0, 0)  ' 启动回零
如果真 (选择框2.选中 ＝ 真)
全_错误代码 ＝ smc_home_move (0, 1)  ' 启动回零
如果真 (选择框3.选中 ＝ 真)
全_错误代码 ＝ smc_home_move (0, 2)  ' 启动回零
回原点状态_时钟.时钟周期 ＝ 100

子程序名	返回值类型	公开	备 注
_回原点状态_时钟_周期事件

变量名	类 型	静态	数组	备 注
局_回原点状态0	整数型
局_回原点状态1	整数型
局_回原点状态2	整数型

全_错误代码 ＝ smc_get_home_result (0, 0, 局_回原点状态0)
全_错误代码 ＝ smc_get_home_result (0, 0, 局_回原点状态1)
全_错误代码 ＝ smc_get_home_result (0, 0, 局_回原点状态2)
如果真 (局_回原点状态0 ＝ 1 且 局_回原点状态1 ＝ 1 且 局_回原点状态2 ＝ 1)
回原点状态_时钟.时钟周期 ＝ 0
信息框 (“回零成功”, 0, , )
返回 ()

i支持库列表	支持库注释
EThread	多线程支持库

.版本 2<br /> .支持库 EThread<br /> <br /> .子程序 __启动窗口_创建完毕<br /> <br /> 集_连接控制器 ＝ smc_board_init (0, 2, “192.168.5.11”, 0)<br /> .如果真 (集_连接控制器 ≠ 0)<br />     信息框 (“控制器未链接”, 0, “错误”, )<br />     返回 ()<br /> .如果真结束<br /> 组合框1.现行选中项 ＝ 1<br /> 组合框2.现行选中项 ＝ 1<br /> 组合框3.现行选中项 ＝ 1<br /> 组合框4.现行选中项 ＝ 1<br /> 组合框5.现行选中项 ＝ 1<br /> 组合框6.现行选中项 ＝ 1<br /> 组合框7.现行选中项 ＝ 1<br /> 组合框8.现行选中项 ＝ 2<br /> 组合框9.现行选中项 ＝ 2<br /> 组合框10.现行选中项 ＝ 2<br /> 组合框11.现行选中项 ＝ 2<br /> 组合框12.现行选中项 ＝ 2<br /> 组合框13.现行选中项 ＝ 2<br /> 组合框14.现行选中项 ＝ 0<br /> 组合框15.现行选中项 ＝ 0<br /> 组合框16.现行选中项 ＝ 0<br /> 程序配置 ()<br /> 启动线程 (&_运动状态监视_时钟_周期事件, , )<br /> 启动线程 (&_IO监控_时钟_周期事件, , )<br /> <br /> .子程序 __启动窗口_将被销毁<br /> <br /> 全_错误代码 ＝ smc_emg_stop (0)  ' 停止<br /> 全_错误代码 ＝ smc_board_close (0)<br /> <br /> .子程序 程序配置<br /> .局部变量 局_有效电平0, 整数型<br /> .局部变量 局_有效电平1, 整数型<br /> .局部变量 局_有效电平2, 整数型<br /> .局部变量 局_回原点方向0, 整数型<br /> .局部变量 局_回原点方向1, 整数型<br /> .局部变量 局_回原点方向2, 整数型<br /> .局部变量 局_回原点模式0, 整数型<br /> .局部变量 局_回原点模式1, 整数型<br /> .局部变量 局_回原点模式2, 整数型<br /> .局部变量 局_重置模式0, 整数型<br /> .局部变量 局_重置模式1, 整数型<br /> .局部变量 局_重置模式2, 整数型<br /> .局部变量 局_重置位置0, 双精度小数型<br /> .局部变量 局_重置位置1, 双精度小数型<br /> .局部变量 局_重置位置2, 双精度小数型<br /> .局部变量 局_启动速度0, 双精度小数型<br /> .局部变量 局_启动速度1, 双精度小数型<br /> .局部变量 局_启动速度2, 双精度小数型<br /> .局部变量 局_最大速度0, 双精度小数型<br /> .局部变量 局_最大速度1, 双精度小数型<br /> .局部变量 局_最大速度2, 双精度小数型<br /> .局部变量 局_加速时间0, 双精度小数型<br /> .局部变量 局_加速时间1, 双精度小数型<br /> .局部变量 局_加速时间2, 双精度小数型<br /> .局部变量 原点模式0, 整数型<br /> .局部变量 原点模式1, 整数型<br /> .局部变量 原点模式2, 整数型<br /> <br /> 集_启动速度 ＝ 到数值 (编辑框1.内容)<br /> 集_停止速度 ＝ 到数值 (编辑框2.内容)<br /> 集_最大加速 ＝ 到数值 (编辑框3.内容)<br /> 集_加速时间 ＝ 到数值 (编辑框4.内容)<br /> 集_减速时间 ＝ 到数值 (编辑框5.内容)<br /> 集_S段时间 ＝ 到数值 (编辑框6.内容)<br /> 集_指定位置 ＝ 到数值 (编辑框7.内容)<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_pulse_outmode (0, 0, 1)  ' 设置0轴脉冲输出模式<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_pulse_outmode (0, 1, 1)  ' 设置1轴脉冲输出模式<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_pulse_outmode (0, 2, 1)  ' 设置2轴脉冲输出模式<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_equiv (0, 0, 1)  ' 设置0轴脉冲当量<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_equiv (0, 1, 1)  ' 设置1轴脉冲当量<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_equiv (0, 2, 1)  ' 设置2轴脉冲当量<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_backlash_unit (0, 0, 0)  ' 设置0轴反向间隙值<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_backlash_unit (0, 1, 0)  ' 设置1轴反向间隙值<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_backlash_unit (0, 2, 0)  ' 设置2轴反向间隙值<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_profile_unit (0, 0, 集_启动速度, 集_最大加速, 集_加速时间, 集_减速时间, 集_停止速度)  ' ' 设置0轴单轴运动速度曲线（时间模式）<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_profile_unit (0, 1, 集_启动速度, 集_最大加速, 集_加速时间, 集_减速时间, 集_停止速度)  ' ' 设置1轴单轴运动速度曲线（时间模式）<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_profile_unit (0, 2, 集_启动速度, 集_最大加速, 集_加速时间, 集_减速时间, 集_停止速度)  ' ' 设置2轴单轴运动速度曲线（时间模式）<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_s_profile (0, 0, 0, 集_S段时间)  ' 设置0轴单轴速度曲线 S 段参数值<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_s_profile (0, 1, 0, 集_S段时间)  ' 设置1轴单轴速度曲线 S 段参数值<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_s_profile (0, 2, 0, 集_S段时间)  ' 设置2轴单轴速度曲线 S 段参数值<br /> 局_有效电平0 ＝ 组合框2.现行选中项<br /> 局_有效电平1 ＝ 组合框3.现行选中项<br /> 局_有效电平2 ＝ 组合框4.现行选中项<br /> 局_回原点方向0 ＝ 组合框5.现行选中项<br /> 局_回原点方向1 ＝ 组合框6.现行选中项<br /> 局_回原点方向2 ＝ 组合框7.现行选中项<br /> 局_回原点模式0 ＝ 组合框8.现行选中项<br /> 局_回原点模式1 ＝ 组合框9.现行选中项<br /> 局_回原点模式2 ＝ 组合框10.现行选中项<br /> 局_重置模式0 ＝ 组合框11.现行选中项<br /> 局_重置模式1 ＝ 组合框12.现行选中项<br /> 局_重置模式2 ＝ 组合框13.现行选中项<br /> 局_重置位置0 ＝ 到数值 (编辑框8.内容)<br /> 局_重置位置1 ＝ 到数值 (编辑框9.内容)<br /> 局_重置位置2 ＝ 到数值 (编辑框10.内容)<br /> 局_启动速度0 ＝ 到数值 (编辑框11.内容)<br /> 局_启动速度1 ＝ 到数值 (编辑框12.内容)<br /> 局_启动速度2 ＝ 到数值 (编辑框13.内容)<br /> 局_最大速度0 ＝ 到数值 (编辑框14.内容)<br /> 局_最大速度1 ＝ 到数值 (编辑框15.内容)<br /> 局_最大速度2 ＝ 到数值 (编辑框16.内容)<br /> 局_加速时间0 ＝ 到数值 (编辑框17.内容)<br /> 局_加速时间1 ＝ 到数值 (编辑框18.内容)<br /> 局_加速时间2 ＝ 到数值 (编辑框19.内容)<br /> 原点模式0 ＝ 组合框14.现行选中项<br /> 原点模式1 ＝ 组合框15.现行选中项<br /> 原点模式2 ＝ 组合框16.现行选中项<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_home_profile_unit (0, 0, 局_启动速度0, 局_最大速度0, 局_加速时间0, 0)  ' 设置回原点速度参数<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_home_profile_unit (0, 1, 局_启动速度1, 局_最大速度1, 局_加速时间1, 0)  ' 设置回原点速度参数<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_home_profile_unit (0, 2, 局_启动速度2, 局_最大速度2, 局_加速时间2, 0)  ' 设置回原点速度参数<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_home_position_unit (0, 0, 局_重置模式0, 局_重置位置0)  ' 回零完成后设置偏移位置值<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_home_position_unit (0, 1, 局_重置模式1, 局_重置位置1)  ' 回零完成后设置偏移位置值<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_home_position_unit (0, 2, 局_重置模式2, 局_重置位置2)  ' 回零完成后设置偏移位置值<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_homemode (0, 0, 局_回原点方向0, 1, 局_回原点模式0, 0)  ' 设置回原点模式<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_homemode (0, 1, 局_回原点方向1, 1, 局_回原点模式1, 0)  ' 设置回原点模式<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_homemode (0, 2, 局_回原点方向2, 1, 局_回原点模式2, 0)  ' 设置回原点模式<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_home_pin_logic (0, 0, 局_有效电平0, 0)  ' 设置 ORG 原点信号<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_home_pin_logic (0, 1, 局_有效电平1, 0)  ' 设置 ORG 原点信号<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_home_pin_logic (0, 2, 局_有效电平2, 0)  ' 设置 ORG 原点信号<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_el_home (0, 0, 原点模式0)  ' 限位当原点切换<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_el_home (0, 1, 原点模式0)  ' 限位当原点切换<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_el_home (0, 2, 原点模式0)  ' 限位当原点切换<br /> <br /> .子程序 _启动_按钮_被单击<br /> <br /> 启动线程 (&开始, , )<br /> <br /> .子程序 开始<br /> .局部变量 局_运行方向, 整数型<br /> <br /> 程序配置 ()<br /> 局_运行方向 ＝ 组合框1.现行选中项<br /> .如果真 (单选框1.选中 ＝ 真)<br />     .如果真 (选择框1.选中 ＝ 真)<br />         全_错误代码 ＝ smc_pmove_unit (0, 0, 集_指定位置, 1)  ' 定长运动<br />     .如果真结束<br />     .如果真 (选择框2.选中 ＝ 真)<br />         全_错误代码 ＝ smc_pmove_unit (0, 1, 集_指定位置, 1)  ' 定长运动<br />     .如果真结束<br />     .如果真 (选择框3.选中 ＝ 真)<br />         全_错误代码 ＝ smc_pmove_unit (0, 2, 集_指定位置, 1)  ' 定长运动<br />     .如果真结束<br /> <br /> .如果真结束<br /> .如果真 (单选框2.选中 ＝ 真)<br />     .如果真 (选择框1.选中 ＝ 真)<br />         全_错误代码 ＝ smc_vmove (0, 0, 局_运行方向)  ' 恒动<br />     .如果真结束<br />     .如果真 (选择框2.选中 ＝ 真)<br />         全_错误代码 ＝ smc_vmove (0, 1, 局_运行方向)  ' 恒动<br />     .如果真结束<br />     .如果真 (选择框3.选中 ＝ 真)<br />         全_错误代码 ＝ smc_vmove (0, 2, 局_运行方向)  ' 恒动<br />     .如果真结束<br /> <br /> .如果真结束<br /> <br /> <br /> .子程序 _运动状态监视_时钟_周期事件<br /> .局部变量 当前位置0, 双精度小数型<br /> .局部变量 当前位置1, 双精度小数型<br /> .局部变量 当前位置2, 双精度小数型<br /> .局部变量 局_运动状态0, 整数型<br /> .局部变量 局_运动状态1, 整数型<br /> .局部变量 局_运动状态2, 整数型<br /> <br /> 运动状态监视_时钟.时钟周期 ＝ 1<br /> 局_运动状态0 ＝ smc_check_done (0, 0)  ' 检测指定轴的运动状态<br /> 局_运动状态1 ＝ smc_check_done (0, 1)  ' 检测指定轴的运动状态<br /> 局_运动状态2 ＝ smc_check_done (0, 2)  ' 检测指定轴的运动状态<br /> .如果 (局_运动状态0 ＝ 1)<br />     标签3.标题 ＝ “停止”<br /> .否则<br />     标签3.标题 ＝ “运行”<br />     全_错误代码 ＝ smc_get_position_unit (0, 0, 当前位置0)<br />     标签4.标题 ＝ 到文本 (到整数 (当前位置0))<br /> .如果结束<br /> .如果 (局_运动状态1 ＝ 1)<br />     标签7.标题 ＝ “停止”<br /> .否则<br />     标签7.标题 ＝ “运行”<br />     全_错误代码 ＝ smc_get_position_unit (0, 1, 当前位置1)<br />     标签8.标题 ＝ 到文本 (到整数 (当前位置1))<br /> .如果结束<br /> .如果 (局_运动状态2 ＝ 1)<br />     标签11.标题 ＝ “停止”<br /> .否则<br />     标签11.标题 ＝ “运行”<br />     全_错误代码 ＝ smc_get_position_unit (0, 2, 当前位置2)<br />     标签12.标题 ＝ 到文本 (到整数 (当前位置2))<br /> .如果结束<br /> <br /> <br /> .子程序 _IO监控_时钟_周期事件<br /> <br /> IO监控_时钟.时钟周期 ＝ 50<br /> .如果 (smc_read_outbit (0, 0) ＝ 0)<br />     标签47.背景颜色 ＝ #绿色<br /> .否则<br />     标签47.背景颜色 ＝ #红色<br /> .如果结束<br /> .如果 (smc_read_outbit (0, 1) ＝ 0)<br />     标签48.背景颜色 ＝ #绿色<br /> .否则<br />     标签48.背景颜色 ＝ #红色<br /> .如果结束<br /> .如果 (smc_read_outbit (0, 2) ＝ 0)<br />     标签49.背景颜色 ＝ #绿色<br /> .否则<br />     标签49.背景颜色 ＝ #红色<br /> .如果结束<br /> .如果 (smc_read_outbit (0, 3) ＝ 0)<br />     标签50.背景颜色 ＝ #绿色<br /> .否则<br />     标签50.背景颜色 ＝ #红色<br /> .如果结束<br /> .如果 (smc_read_outbit (0, 4) ＝ 0)<br />     标签51.背景颜色 ＝ #绿色<br /> .否则<br />     标签51.背景颜色 ＝ #红色<br /> .如果结束<br /> .如果 (smc_read_outbit (0, 5) ＝ 0)<br />     标签52.背景颜色 ＝ #绿色<br /> .否则<br />     标签52.背景颜色 ＝ #红色<br /> .如果结束<br /> .如果 (smc_read_outbit (0, 6) ＝ 0)<br />     标签53.背景颜色 ＝ #绿色<br /> .否则<br />     标签53.背景颜色 ＝ #红色<br /> .如果结束<br /> .如果 (smc_read_outbit (0, 7) ＝ 0)<br />     标签54.背景颜色 ＝ #绿色<br /> .否则<br />     标签54.背景颜色 ＝ #红色<br /> .如果结束<br /> .如果 (smc_read_outbit (0, 8) ＝ 0)<br />     标签55.背景颜色 ＝ #绿色<br /> .否则<br />     标签55.背景颜色 ＝ #红色<br /> .如果结束<br /> .如果 (smc_read_outbit (0, 9) ＝ 0)<br />     标签56.背景颜色 ＝ #绿色<br /> .否则<br />     标签56.背景颜色 ＝ #红色<br /> .如果结束<br /> .如果 (smc_read_outbit (0, 10) ＝ 0)<br />     标签57.背景颜色 ＝ #绿色<br /> .否则<br />     标签57.背景颜色 ＝ #红色<br /> .如果结束<br /> .如果 (smc_read_outbit (0, 11) ＝ 0)<br />     标签58.背景颜色 ＝ #绿色<br /> .否则<br />     标签58.背景颜色 ＝ #红色<br /> .如果结束<br /> <br /> <br /> .子程序 _紧急停止_按钮_被单击<br /> <br /> 全_错误代码 ＝ smc_emg_stop (0)  ' 紧急停止<br /> <br /> .子程序 _减速停止_按钮_被单击<br /> <br /> 全_错误代码 ＝ smc_stop (0, 0, 0)  ' 减速停止<br /> 全_错误代码 ＝ smc_stop (0, 1, 0)  ' 减速停止<br /> 全_错误代码 ＝ smc_stop (0, 2, 0)  ' 减速停止<br /> <br /> .子程序 _计数器清零_按钮_被单击<br /> <br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_position_unit (0, 0, 10)  ' 设置当前指令位置计数器值<br /> 标签4.标题 ＝ “0”<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_position_unit (0, 1, 10)  ' 设置当前指令位置计数器值<br /> 标签8.标题 ＝ “0”<br /> 全_错误代码 ＝ smc_set_position_unit (0, 2, 10)  ' 设置当前指令位置计数器值<br /> 标签12.标题 ＝ “0”<br /> <br /> .子程序 _回零_按钮_被单击<br /> <br /> 程序配置 ()<br /> .如果真 (选择框1.选中 ＝ 真)<br />     全_错误代码 ＝ smc_home_move (0, 0)  ' 启动回零<br /> .如果真结束<br /> .如果真 (选择框2.选中 ＝ 真)<br />     全_错误代码 ＝ smc_home_move (0, 1)  ' 启动回零<br /> .如果真结束<br /> .如果真 (选择框3.选中 ＝ 真)<br />     全_错误代码 ＝ smc_home_move (0, 2)  ' 启动回零<br /> .如果真结束<br /> 回原点状态_时钟.时钟周期 ＝ 100<br /> <br /> .子程序 _回原点状态_时钟_周期事件<br /> .局部变量 局_回原点状态0, 整数型<br /> .局部变量 局_回原点状态1, 整数型<br /> .局部变量 局_回原点状态2, 整数型<br /> <br /> 全_错误代码 ＝ smc_get_home_result (0, 0, 局_回原点状态0)<br /> 全_错误代码 ＝ smc_get_home_result (0, 0, 局_回原点状态1)<br /> 全_错误代码 ＝ smc_get_home_result (0, 0, 局_回原点状态2)<br /> .如果真 (局_回原点状态0 ＝ 1 且 局_回原点状态1 ＝ 1 且 局_回原点状态2 ＝ 1)<br />     回原点状态_时钟.时钟周期 ＝ 0<br />     信息框 (“回零成功”, 0, , )<br />     返回 ()<br /> .如果真结束

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LOVE狼狼

一起研究运动控制的加我404084439

心寒中Q

极品贱人 发表于 2023-4-13 22:41
感谢分享，有没有完整版的，

不用完整版 按照上面的例子照葫芦画瓢就行

极品贱人

感谢分享，有没有完整版的，

ghost12

很赞同，谢谢！

趣冉科技

感谢楼主分享，支持一下~~

1279868433

        感谢分享，很给力！~

zhaode2888

谢谢分享，下载学习

qbb1822

这个好，正需要这个呢。。