OAK深度相机 简单调用范例

z13228604287

  

窗口程序集名	保 留	保 留	备 注
程序集1

子程序名	返回值类型	公开	备 注
_启动子程序	整数型		本子程序在程序启动后最先执行

变量名	类 型	静态	数组	备 注
数据处理管道	OAK数据处理管线类			创建一个数据处理管道，用于组织和管理设备上的节点和数据流
彩色相机节点	OAK彩色相机类
深度	OAK立体深度类
外部输出流	OAK外部链接输出类
单左	OAK单目相机类
单右	OAK单目相机类
深度图输出流	OAK外部链接输出类
左外部输出	OAK外部链接输出类
设备	OAK设备类
彩色RGB帧队列	OAK数据输出队列类
深度帧队列	OAK数据输出队列类
左相机帧队列	OAK数据输出队列类
状态	逻辑型
OAK已连接设备信息	OAK设备信息		0
OAK已连接设备数量	整数型

OAK已连接设备信息 ＝ OAK_获取所有可用设备 ()
OAK已连接设备数量 ＝ 取数组成员数 (OAK已连接设备信息)
如果真 (OAK已连接设备数量 ＞ 0)
调试输出 (OAK已连接设备数量, OAK已连接设备信息 [OAK已连接设备数量].设备名称)
' 定义彩色 RGB 相机节点，用于捕获彩色图像
彩色相机节点 ＝ 数据处理管道.创建彩色相机节点 ()
' 设置彩色相机预览图像的分辨率为 640x400 像素
彩色相机节点.设置预览流分辨率 (640, 400)
彩色相机节点.设置交错 (假)
' 创建一个 XLinkOut 节点，用于将数据通过 XLink 协议从设备传输到主机
外部输出流 ＝ 数据处理管道.创建输出节点 ()
' 为输出流命名为 "rgb"，方便后续在主机端识别和获取该流的数据
外部输出流.设置流的名称 (“rgb”)
' 将彩色相机的预览输出连接到 XLinkOut 节点的输入，以便将彩色图像数据传输到主机
彩色相机节点.预览 ().链接 (外部输出流.输入 ())
' 创建左单目相机节点，用于捕获左侧的单目图像
单左 ＝ 数据处理管道.创建单相机节点 ()
' 创建右单目相机节点，用于捕获右侧的单目图像
单右 ＝ 数据处理管道.创建单相机节点 ()
' 设置左单目相机的分辨率为 400P
单左.设置分辨率 ( #OAK_单摄相机_分辨率_400P )
' 指定左单目相机使用的硬件板载插槽为 CAM_B
单左.设置相机板载插槽 ( #OAK_插槽_B )
' 设置右单目相机的分辨率为 400P
单右.设置分辨率 ( #OAK_单摄相机_分辨率_400P )
' 指定右单目相机使用的硬件板载插槽为 CAM_C
单右.设置相机板载插槽 ( #OAK_插槽_C )
' 创建 StereoDepth 节点，用于计算左右单目相机图像之间的视差，从而生成深度图
深度 ＝ 数据处理管道.创建立体深度节点 ()
' 将左单目相机的输出连接到 StereoDepth 节点的左输入
单左.输出 ().链接 (深度.左 ())
' 将右单目相机的输出连接到 StereoDepth 节点的右输入
单右.输出 ().链接 (深度.右 ())
' 创建一个 XLinkOut 节点，用于将深度图数据通过 XLink 协议从设备传输到主机
深度图输出流 ＝ 数据处理管道.创建输出节点 ()
' 为深度图输出流命名为 "depth"，方便后续在主机端识别和获取该流的数据
深度图输出流.设置流的名称 (“depth”)
' 将 StereoDepth 节点的深度图输出连接到 XLinkOut 节点的输入
深度.深度 ().链接 (深度图输出流.输入 ())
' 建一个 XLinkOut 节点，用于将左单目相机的图像数据通过 XLink 协议从设备传输到主机
左外部输出 ＝ 数据处理管道.创建输出节点 ()
' 为左单目相机输出流命名为 "left"，方便后续在主机端识别和获取该流的数据
左外部输出.设置流的名称 (“left”)
' 将左单目相机的输出连接到 XLinkOut 节点的输入
单左.输出 ().链接 (左外部输出.输入 ())
' 设置深度图的输出分辨率为 640x400 像素，与彩色图像分辨率保持一致
深度.设置输出分辨率 (640, 400)
' 置深度图与彩色相机的图像对齐，以便深度信息能准确对应到彩色图像上
深度.设置深度对齐 ( #OAK_插槽_A )
' 尝试连接到支持 DepthAI 的设备，并将之前创建的管道部署到该设备上
设备.初始化 (数据处理管道)
' 设置红外激光点阵投影仪的强度为 0 mA，即关闭该功能
设备.设置红外激光点投影仪强度 (0, -1)
' 设置红外泛光灯的强度为 0 mA，即关闭该功能
设备.设置红外泛光灯强度 (0, -1)
' 获取名为 "rgb" 的输出队列，用于接收彩色图像数据，队列最大容量为 4，不进行阻塞操作
彩色RGB帧队列 ＝ 设备.获取输出队列 (“rgb”, 4, 假)
' 获取名为 "depth" 的输出队列，用于接收深度图数据，队列最大容量为 4，不进行阻塞操作
深度帧队列 ＝ 设备.获取输出队列 (“depth”, 4, 假)
' 获取名为 "left" 的输出队列，用于接收左单目相机的图像数据，队列最大容量为 4，不进行阻塞操作
左相机帧队列 ＝ 设备.获取输出队列 (“left”, 4, 假)
' 进入一个循环，持续从设备接收和处理图像数据
判断循环首 (状态)
彩色RGB帧队列.图像帧 (&回调)
深度帧队列.图像帧 (&回调)
左相机帧队列.图像帧 (&回调)
判断循环尾 ()

返回 (0)  ' 可以根据您的需要返回任意数值

子程序名	返回值类型	公开	备 注
回调
参数名	类 型	参考	可空	数组	备 注
帧数据指针	整数型
宽	整数型
高	整数型
数据类型	整数型

变量名	类 型	静态	数组	备 注
图像	数据矩阵类
B通道	数据矩阵类
G通道	数据矩阵类
R通道	数据矩阵类
彩色图	数据矩阵类
面积	整数型
通道图层	数组容器

判断 (数据类型 ＝ #OAK_图像帧_类_BGR888p )
面积 ＝ 宽 × 高
B通道.初始化指针 (宽, 高, #矩阵_单通道字节型U, 帧数据指针 ＋ 面积 × 0, 0)
G通道.初始化指针 (宽, 高, #矩阵_单通道字节型U, 帧数据指针 ＋ 面积 × 1, 0)
R通道.初始化指针 (宽, 高, #矩阵_单通道字节型U, 帧数据指针 ＋ 面积 × 2, 0)
通道图层.加入数据矩阵类 (B通道)
通道图层.加入数据矩阵类 (G通道)
通道图层.加入数据矩阵类 (R通道)
视觉_合并通道 (通道图层, 彩色图)
视觉_显示图像 (“小白鼠0”, 彩色图)
判断 (数据类型 ＝ #OAK_图像帧_类_RAW8 )
图像.初始化指针 (宽, 高, #矩阵_字节型无符号, 帧数据指针, 0)
视觉_显示图像 (“小白鼠1”, 图像)
判断 (数据类型 ＝ #OAK_图像帧_类_RAW16 )
图像.初始化指针 (宽, 高, #矩阵_短整型无符号, 帧数据指针, 0)
视觉_显示图像 (“小白鼠2”, 图像)
判断 (数据类型 ＝ #OAK_图像帧_类_RGB888p )
面积 ＝ 宽 × 高
B通道.初始化指针 (宽, 高, #矩阵_单通道字节型U, 帧数据指针 ＋ 面积 × 2, 0)
G通道.初始化指针 (宽, 高, #矩阵_单通道字节型U, 帧数据指针 ＋ 面积 × 1, 0)
R通道.初始化指针 (宽, 高, #矩阵_单通道字节型U, 帧数据指针 ＋ 面积 × 0, 0)
通道图层.加入数据矩阵类 (B通道)
通道图层.加入数据矩阵类 (G通道)
通道图层.加入数据矩阵类 (R通道)
视觉_合并通道 (通道图层, 彩色图)
视觉_显示图像 (“小白鼠0”, 彩色图)



视觉_等待按键 (1)

i支持库列表	支持库注释
OAK	(未知支持库)
spec	特殊功能支持库
OpenCV	(未知支持库)

.版本 2<br /> .支持库 OAK<br /> .支持库 spec<br /> .支持库 OpenCV<br /> <br /> .程序集 程序集1<br /> <br /> .子程序 _启动子程序, 整数型, , 本子程序在程序启动后最先执行<br /> .局部变量 数据处理管道, OAK数据处理管线类, , , 创建一个数据处理管道，用于组织和管理设备上的节点和数据流<br /> .局部变量 彩色相机节点, OAK彩色相机类<br /> .局部变量 深度, OAK立体深度类<br /> .局部变量 外部输出流, OAK外部链接输出类<br /> .局部变量 单左, OAK单目相机类<br /> .局部变量 单右, OAK单目相机类<br /> .局部变量 深度图输出流, OAK外部链接输出类<br /> .局部变量 左外部输出, OAK外部链接输出类<br /> .局部变量 设备, OAK设备类<br /> .局部变量 彩色RGB帧队列, OAK数据输出队列类<br /> .局部变量 深度帧队列, OAK数据输出队列类<br /> .局部变量 左相机帧队列, OAK数据输出队列类<br /> .局部变量 状态, 逻辑型<br /> .局部变量 OAK已连接设备信息, OAK设备信息, , "0"<br /> .局部变量 OAK已连接设备数量, 整数型<br /> <br /> OAK已连接设备信息 ＝ OAK_获取所有可用设备 ()<br /> OAK已连接设备数量 ＝ 取数组成员数 (OAK已连接设备信息)<br /> .如果真 (OAK已连接设备数量 ＞ 0)<br />     调试输出 (OAK已连接设备数量, OAK已连接设备信息 [OAK已连接设备数量].设备名称)<br /> <br />     ' 定义彩色 RGB 相机节点，用于捕获彩色图像<br />     彩色相机节点 ＝ 数据处理管道.创建彩色相机节点 ()<br />     ' 设置彩色相机预览图像的分辨率为 640x400 像素<br />     彩色相机节点.设置预览流分辨率 (640, 400)<br />     彩色相机节点.设置交错 (假)<br />     ' 创建一个 XLinkOut 节点，用于将数据通过 XLink 协议从设备传输到主机<br />     外部输出流 ＝ 数据处理管道.创建输出节点 ()<br />     ' 为输出流命名为 "rgb"，方便后续在主机端识别和获取该流的数据<br />     外部输出流.设置流的名称 (“rgb”)<br />     ' 将彩色相机的预览输出连接到 XLinkOut 节点的输入，以便将彩色图像数据传输到主机<br />     彩色相机节点.预览 ().链接 (外部输出流.输入 ())<br />     ' 创建左单目相机节点，用于捕获左侧的单目图像<br />     单左 ＝ 数据处理管道.创建单相机节点 ()<br />     ' 创建右单目相机节点，用于捕获右侧的单目图像<br />     单右 ＝ 数据处理管道.创建单相机节点 ()<br />     ' 设置左单目相机的分辨率为 400P<br />     单左.设置分辨率 (#OAK_单摄相机_分辨率_400P)<br />     ' 指定左单目相机使用的硬件板载插槽为 CAM_B<br />     单左.设置相机板载插槽 (#OAK_插槽_B)<br />     ' 设置右单目相机的分辨率为 400P<br />     单右.设置分辨率 (#OAK_单摄相机_分辨率_400P)<br />     ' 指定右单目相机使用的硬件板载插槽为 CAM_C<br />     单右.设置相机板载插槽 (#OAK_插槽_C)<br />     ' 创建 StereoDepth 节点，用于计算左右单目相机图像之间的视差，从而生成深度图<br />     深度 ＝ 数据处理管道.创建立体深度节点 ()<br />     ' 将左单目相机的输出连接到 StereoDepth 节点的左输入<br />     单左.输出 ().链接 (深度.左 ())<br />     ' 将右单目相机的输出连接到 StereoDepth 节点的右输入<br />     单右.输出 ().链接 (深度.右 ())<br />     ' 创建一个 XLinkOut 节点，用于将深度图数据通过 XLink 协议从设备传输到主机<br />     深度图输出流 ＝ 数据处理管道.创建输出节点 ()<br />     ' 为深度图输出流命名为 "depth"，方便后续在主机端识别和获取该流的数据<br />     深度图输出流.设置流的名称 (“depth”)<br />     ' 将 StereoDepth 节点的深度图输出连接到 XLinkOut 节点的输入<br />     深度.深度 ().链接 (深度图输出流.输入 ())<br />     ' 建一个 XLinkOut 节点，用于将左单目相机的图像数据通过 XLink 协议从设备传输到主机<br />     左外部输出 ＝ 数据处理管道.创建输出节点 ()<br />     ' 为左单目相机输出流命名为 "left"，方便后续在主机端识别和获取该流的数据<br />     左外部输出.设置流的名称 (“left”)<br />     ' 将左单目相机的输出连接到 XLinkOut 节点的输入<br />     单左.输出 ().链接 (左外部输出.输入 ())<br />     ' 设置深度图的输出分辨率为 640x400 像素，与彩色图像分辨率保持一致<br />     深度.设置输出分辨率 (640, 400)<br />     ' 置深度图与彩色相机的图像对齐，以便深度信息能准确对应到彩色图像上<br />     深度.设置深度对齐 (#OAK_插槽_A)<br />     ' 尝试连接到支持 DepthAI 的设备，并将之前创建的管道部署到该设备上<br />     设备.初始化 (数据处理管道)<br />     ' 设置红外激光点阵投影仪的强度为 0 mA，即关闭该功能<br />     设备.设置红外激光点投影仪强度 (0, -1)<br />     ' 设置红外泛光灯的强度为 0 mA，即关闭该功能<br />     设备.设置红外泛光灯强度 (0, -1)<br />     ' 获取名为 "rgb" 的输出队列，用于接收彩色图像数据，队列最大容量为 4，不进行阻塞操作<br />     彩色RGB帧队列 ＝ 设备.获取输出队列 (“rgb”, 4, 假)<br />     ' 获取名为 "depth" 的输出队列，用于接收深度图数据，队列最大容量为 4，不进行阻塞操作<br />     深度帧队列 ＝ 设备.获取输出队列 (“depth”, 4, 假)<br />     ' 获取名为 "left" 的输出队列，用于接收左单目相机的图像数据，队列最大容量为 4，不进行阻塞操作<br />     左相机帧队列 ＝ 设备.获取输出队列 (“left”, 4, 假)<br />     ' 进入一个循环，持续从设备接收和处理图像数据<br />     .判断循环首 (状态)<br />         彩色RGB帧队列.图像帧 (&回调)<br />         深度帧队列.图像帧 (&回调)<br />         左相机帧队列.图像帧 (&回调)<br />     .判断循环尾 ()<br /> <br /> .如果真结束<br /> <br /> 返回 (0)  ' 可以根据您的需要返回任意数值<br /> <br /> .子程序 回调<br /> .参数 帧数据指针, 整数型<br /> .参数 宽, 整数型<br /> .参数 高, 整数型<br /> .参数 数据类型, 整数型<br /> .局部变量 图像, 数据矩阵类<br /> .局部变量 B通道, 数据矩阵类<br /> .局部变量 G通道, 数据矩阵类<br /> .局部变量 R通道, 数据矩阵类<br /> .局部变量 彩色图, 数据矩阵类<br /> .局部变量 面积, 整数型<br /> .局部变量 通道图层, 数组容器<br /> <br /> .判断开始 (数据类型 ＝ #OAK_图像帧_类_BGR888p)<br />     面积 ＝ 宽 × 高<br />     B通道.初始化指针 (宽, 高, #矩阵_单通道字节型U, 帧数据指针 ＋ 面积 × 0, 0)<br />     G通道.初始化指针 (宽, 高, #矩阵_单通道字节型U, 帧数据指针 ＋ 面积 × 1, 0)<br />     R通道.初始化指针 (宽, 高, #矩阵_单通道字节型U, 帧数据指针 ＋ 面积 × 2, 0)<br />     通道图层.加入数据矩阵类 (B通道)<br />     通道图层.加入数据矩阵类 (G通道)<br />     通道图层.加入数据矩阵类 (R通道)<br />     视觉_合并通道 (通道图层, 彩色图)<br />     视觉_显示图像 (“小白鼠0”, 彩色图)<br /> .判断 (数据类型 ＝ #OAK_图像帧_类_RAW8)<br />     图像.初始化指针 (宽, 高, #矩阵_字节型无符号, 帧数据指针, 0)<br />     视觉_显示图像 (“小白鼠1”, 图像)<br /> .判断 (数据类型 ＝ #OAK_图像帧_类_RAW16)<br />     图像.初始化指针 (宽, 高, #矩阵_短整型无符号, 帧数据指针, 0)<br />     视觉_显示图像 (“小白鼠2”, 图像)<br /> .判断 (数据类型 ＝ #OAK_图像帧_类_RGB888p)<br />     面积 ＝ 宽 × 高<br />     B通道.初始化指针 (宽, 高, #矩阵_单通道字节型U, 帧数据指针 ＋ 面积 × 2, 0)<br />     G通道.初始化指针 (宽, 高, #矩阵_单通道字节型U, 帧数据指针 ＋ 面积 × 1, 0)<br />     R通道.初始化指针 (宽, 高, #矩阵_单通道字节型U, 帧数据指针 ＋ 面积 × 0, 0)<br />     通道图层.加入数据矩阵类 (B通道)<br />     通道图层.加入数据矩阵类 (G通道)<br />     通道图层.加入数据矩阵类 (R通道)<br />     视觉_合并通道 (通道图层, 彩色图)<br />     视觉_显示图像 (“小白鼠0”, 彩色图)<br /> .默认<br /> <br /> .判断结束<br /> <br /> 视觉_等待按键 (1)

z13228604287

eklove 发表于 2025-5-1 21:50
这帖子哈，标题党啊！说好的“简单”呢？代码都快比脸还大了~

只做  案例备份

eklove

这帖子哈，标题党啊！说好的“简单”呢？代码都快比脸还大了~

bianyuan456

已经顶贴，感谢您对论坛的支持！

year1970

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benyu168

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wh1234567

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何浩文

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